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目前市面上的桌面级机械臂五花八门，除了摄像头以外，还清一色的配置了多种传感器，以便于它们能表现得更加“智能”。但很快开发者发现，无论怎么增加传感模块的数量，都解决不了桌面级机械臂如今普遍存在的问题：很难突破二维平面的限制。
但这个问题却能在幻尔的JetArm机械臂上找到突破口。那JetArm到底和其他机械臂有哪些不同的地方呢？
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JetArm大胆选择了一条行业内从未尝试过的路线：视觉升维。幻尔团队曾对于机械臂的感知方面做了很多尝试，从第三视觉的支架RGB摄像头到第一视觉的手眼合一设计。虽然转换视角后，机械臂已经能实现独树一帜的区域探测和自由抓取功能，但通过RGB图像获取的信息始终是有限的。我们可以从对比表中可以看到：
在同一个应用领域中，2D相机捕获到的信息已经满足不了一些特殊的情况；而3D相机的适应性更强，不仅能获取RGB图像，还能够直接获取物体的点云、形状、位姿等更多信息。这样一来，搭载不同摄像头的机械臂之间就有了明显差距。
2D相机获取图像（左） 对比 3D相机获取图像（右）
JetArm可以完成的不只是平面内的抓取，而是一个能够根据获取的深度信息进行高度、距离判断的空间抓取。在深度技术的加持下，JetArm的功能上限将会更高。
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运动升级，算法进阶
逆运动学的高效求解
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控制迭代，决策分离
开发方案的自由选择
在以往的运行流程中，机器人的决策、控制工作只能依靠主板独自处理。当多个传感器同时启用，还要计算臂体舵机的运转角度时，主板的性能会被大幅分流，导致运行时会出现不流畅的现象。
基于此点，JetArm决定增加一个STM32机械臂控制板，专门用于控制舵机等部件。这样不仅能将主板的算力性能发挥到极致，机器人的实时性也得到了大幅提升，现在可以更流畅地完成动作执行。
除了实时性，幻尔还希望JetArm可以帮助用户在不同的平台上去学习，以便进行更优质的开发。这时决策分离的另一个优势则体现了出来：用户可自由进行主控制板的升级。JetArm的控制和运算分别由单独的主板负责，不会因升级主控的拆卸影响机械臂的控制运作。
04
综上，独特想法和过硬技术造就了JetArm的与众不同。这种探索过程并不是一蹴而就，更多来自于幻尔对桌面级机械臂发展的不断思考。
