原创造型，专利设计
步态规划，自由调节
通过调节PuppyPi每条腿的触地时间、离地时间、离地高度，以及调节前后腿周期间隔时间，能实现Walk、Amble、Trot等多种步态。
逆运动学，连杆逆解
提供可视化动作编辑上位机软件，用户可以自行设置每条腿末端坐标，机器人通过运动学逆解，计算出每个舵机的角度，从而可以方便快捷的调试出更多有趣的动作。
行走速度、高度、倾斜度自由调节
PuppyPi四足机器狗支持一边走一边调节高度和倾斜度，俯仰角、滚转角皆可无极调节，一边走一边转弯，可以任意组合调节。
机身自平衡
PuppyPi机身内置IMU传感器，可以对机体姿态进行实时监测，从而调整腿部关节，让机身保持平衡的状态。
视觉识别，目标追踪，创意无限
PuppyPi头部内置高清广角摄像头，可以识别并定位不同的目标物，从而实现视觉巡线、自主攀爬、人脸检测、自主踢球、目标追踪、标签识别等创意AI玩法。
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视觉巡线
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自主攀爬
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人脸检测
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自主踢球
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目标追踪
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标签识别
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PuppyPi通过OpenCV可以识别黑、红线条，然后计算出线条的位置，从而调整行走步态，实现自主视觉巡线。
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PuppyPi通过识别台阶障碍的位置，从而调整自身机体姿态和动作，步态也自主切换，从而实现攀爬越障。
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PuppyPi通过OpenCV来加载训练好的人脸检测模型，当识别到人脸时，可以实现有趣的人机交互玩法。
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通过OpenCV可以获取小球的位置，然年通过PID算法对小球进行实时追踪进而根据小球距离和位置，自主进行步态切换,从而实现自主踢球。
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PuppyPi可以识别色块的位置,并实时调整机体姿态进行跟踪。
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PuppyPi可以对AprilTag标签进行识别，根据不同标签做出不同动作。
支持APP遥控，FPV高清图传
幻尔PuppyPi四足机器狗支持Android和ios双系统APP遥控，通过APP不仅可以实现机体遥控，还能看到机器狗的第一视觉画面。
眼随身动，视角广阔
通过APP，可以随心所欲控制机器人移动
极速体验AI玩法
可以快速切换PuppyPi功能模块，如颜色识别、 目标追踪、视觉巡线、自主避障等，极速体验AI玩法。
PuppyPi第一视觉， 高清图传
PuppyPi支持局域网和WiFi直连模式，通电即可连接WiFi热点进行遥控。
可以将第视觉回传到APP操控界面， 让遥控体验变得更加刺激和真实!
SLAM建图导航 路径规划
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激光雷达拓展
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多种建图方式
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多点导航
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LD19-TOF激光雷达测量半径可达12m，结合PuppyPi，可轻松实现室内SLAM建图导航。
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支持Gmapping、Hector、Karto等算法建图，并支持定点导航、多点导航、TEB路径规划。
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TOF激光雷达可以实时检测周围环境，并在多点导航时，实时规划路径， 避开障碍物。
支持传感器拓展，创造更多可能
PuppyPi也可以兼容语音识别、MP3模块、触摸、点阵屏、超声波传感器等多种电子模块，创造更多天马行空的AI创意项目。
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发光超声波
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语音识别模块
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MP3模块
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点阵屏模块
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触摸传感器
语音交互
结合语音识别模块，可以实现语音控制、MP3播报等智能语音交互功能。
测距避障
结合超声波传感器，可以完成对前方障碍进行距离探测。
点阵显示
结合点阵模块，PuppyPi可以识别到物品的形状、颜色等信息显示在点阵屏幕上。
ROS机器人操作系统
全球主流机器人通讯框架
ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。它的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。
Gazebo仿真
PuppyPi机械狗采用ROS框架开发，并支持GAZEBO仿真，在虚拟环境中进行机械狗的控制及算法的验证，降低了对实验环境的要求，提高了实验效率。
跨平台互联操控
PuppyPi可以使用3种方式进行控制，支持安卓/iOS手机APP控制、PC端控制软件、PS2手柄控制。
手机APP控制
PC端控制
手柄控制
高清120°广角摄像头
PuppyPi搭载全新120°广角高清晰度摄像头，机器人的视觉识别范围更大，摄像头支持手动调焦，使用更方便。
高性能空心杯舵机
PuppyPi采用8KG不锈钢高性能空心杯对接，精度高、效率高，接线便捷，动力强劲!
树莓派控制系统
相比上一代树莓派主板，树莓派4B在处理器速度、多媒体性能、内存和连接等方面都有突破性的增长，树莓派4B与树莓派扩展板强强联合，使PuppyPi的Al性能大幅提升!
教程详细，开放源码
教程详细
配备精心研发的真人视频课程和丰富的学习资料，内容由浅入深，带您轻松学习。
开放Python源码
我们为您提供Python的源代码，并对代码做了详细注释，方便您去学习。
提供众多功能拓展配件
语音交互拓展包
支持幻尔全系列传感器
参数详情
| 机体材质 | 硬铝合金 |
| 摄像头分辨率 | 480P |
| 自由度 | 8自由度 |
| 电池 | 7.4V 2200mAh 高倍率锂电池 |
| 控制系统 | 树莓派4B（4G）控制板和树莓派扩展板 |
| 配套软件 | 手机APP+PC遥控上位机+PC动作编辑上位机 |
| 舵机参数 | HPS-0618SG高性能空心杯舵机 |
| 控制方式 | PC控制/手机APP控制/手柄控制 |
| 机体尺寸 | 长度*宽度*高度 226*149*190mm |
| 机体重量 |
约720g |
| 包装尺寸 | 长度*宽度*高度 315*315*165mm |
| 整套重量（含包装） |
约1.5kg |
